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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
166
Figure 85 – Instruction à relais MCCM pour arc 3D utilisant le type de cercle « Via »
MCCM utilisant le type de cercle « Centre »
L'exemple suivant illustre l'utilisation de l'instruction MCCM avec un type de
cercle « Centre » et un type de mouvement absolu pour créer un arc de cercle à
trois dimensions. Les hypothèses de base sont les suivantes :
• les trois axes, Axis0, Axis1 et Axis2 appartiennent tous au système de
coordonnées, coordinate_sys.
• coordinate_sys est un système de coordonnées tridimensionnel.
• Axis0, Axis1 et Axis2 sont perpendiculaires entre eux.
• coordinate_sys est positionné initialement à (0.0, 0.0, 0.0) unités.
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys1 selon un arc de cercle
jusqu'à (1.0, 1.0, 1.414) unités, centré au point (1.0, 1.0, 1.0) unités à la vitesse
vectorielle de 10.0 unités par seconde avec les valeurs d'accélération et de
décélération de 5.0 unités par seconde
cercle tridimensionnel généré par les informations ci-dessus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Système de coordonnées
tridimensionnel.
Position définie en unités absolues.
Type de cercle est « Via ».
Position de passage définie en unités absolues
sous la forme (1.0, 1.0, 1.414).
Sens est ignoré pour type de cercle « Via ».
2
. Le graphique suivant illustre l'arc de
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