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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Type de fin
Exemple de trajectoire
0 – Actual Tolerance
1 – No Settle
2, 6 – Command Tolerance
L'application Logix Designer compare
100 % de la longueur configurée de la première
instruction en utilisant un type de fin Command
Tolerance
100 % de la longueur configurée de la dernière
instruction de mouvement en utilisant un type de fin
Command Tolerance
50 % de chacune des longueurs de toutes les autres
instructions de mouvement
3 – No Decel
42
2. Assurez-vous qu'il s'agit du choix qui vous convient le mieux.
Mouvement 1
Mouve-
ment 2
Mouvement 1
Mouve-
ment 2
Mouvement 1
Mouve-
ment 2
À
La tolérance de commande
configurée pour le système de
coordonnées
La tolérance de commande
configurée pour le système de
coordonnées
La tolérance de commande
configurée pour le système de
coordonnées
Mouvement 1
Mouvement 2
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
L'instruction reste active jusqu'à ce que les deux situations se produisent :
• La position de commande est égale à la position cible.
• La distance vectorielle entre les positions cible et réelle est inférieure ou égale à la
tolérance de position réelle du système de coordonnées.
À ce stade, l'instruction est terminée et une instruction MCLM ou MCCM en file d'attente
peut démarrer.
Important : veillez à régler la tolérance réelle à une valeur atteignable par vos axes.
Sinon, l'instruction reste en cours.
L'instruction reste active jusqu'à ce que la position de commande soit égale à la position
cible. À ce stade, l'instruction est terminée et une instruction MCLM ou MCCM en file
d'attente peut démarrer.
L'instruction reste active jusqu'à ce que la position de commande passe dans la
tolérance de commande du système de coordonnées. À ce stade, l'instruction est
terminée et une instruction MCLM ou MCCM en file d'attente peut démarrer.
Si vous n'avez pas d'instruction MCLM ou MCCM en file d'attente, les axes s'arrêtent à la
position cible.
Et utilise
Comme
La plus courte des deux
Longueur de tolérance de commande pour la
longueurs
première instruction
La plus courte des deux
Longueur de tolérance de commande pour la
longueurs
suivante jusqu'à la dernière instruction
La plus courte des deux
Longueur de tolérance de commande pour chaque
longueurs
instruction
L'instruction reste active jusqu'à ce que les axes atteignent le point de décélération. À ce
stade, l'instruction est terminée et une instruction MCLM ou MCCM en file d'attente
peut démarrer.
• Le point de décélération dépend de l'utilisation d'un profil trapézoïdal ou de courbe
en S.
• Si vous n'avez pas d'instruction MCLM ou MCCM en file d'attente, les axes s'arrêtent à
la position cible.
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