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Robot articulé indépendant
Chapitre 4
Étalonner un robot Delta bidimensionnel
La méthode utilisée pour étalonner un robot Delta bidimensionnel est la même
que celle utilisée pour étalonner un robot Delta tridimensionnel. La seule
différence est le nombre d'axes utilisés. Pour plus d'informations sur l'étalonnage,
voir la section
Étalonner un robot Delta
tridimensionnel,
page
66.
Identifier l' e nveloppe de travail d'un robot Delta bidimensionnel
L'enveloppe de travail est la région de l'espace bidimensionnel qui définit les
limites que peut atteindre le bras manipulateur. L'enveloppe de travail type d'un
robot Delta bidimensionnel est une limite constituée d'arcs de cercle.
Figure 27 – Enveloppe de travail d'un robot Delta bidimensionnel
Nous vous recommandons de définir les paramètres de programmation du robot
Delta bidimensionnel à l'intérieur d'un rectangle (traits pointillés sur la figure ci-
dessus) au sein de la zone de travail du robot. Le rectangle peut être défini par les
dimensions positives et négative des axes sources virtuels X1, X2. Veillez à ce que
la position du robot ne sorte pas du rectangle. Vous pouvez vérifier la position
dans la tâche événementielle.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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