Publicité
Chapitre 4
Robot articulé indépendant
56
Figure 9 – Articulé indépendant 1
Avant de commencer à définir la relation entre le référentiel articulaire et le
référentiel cartésien, il est important d'avoir quelques notions sur les équations
mathématiques cinématiques utilisées dans les automates. Les équations ont été
écrites comme si les articulations du robot articulé indépendant étaient placées
comme sur cette figure.
• +J1 est mesuré dans le sens anti-horaire autour de l'axe +X3 en partant
d'un angle de J1=0 quand L1 et L2 sont tous deux dans le plan X1-X2.
• +J2 est mesuré dans le sens anti-horaire en partant de J2=0 quand L1 est
parallèle au plan X1-X2.
• +J3 est mesuré dans le sens anti-horaire avec J3=0 quand L2 est aligné sur
la liaison L1.
Lorsque votre robot est physiquement dans cette position, les points de position
réelle (Actual Position) des axes dans l'application Logix Designer doivent être les
suivants :
• J1 = 0.
• J2 = 0.
• J3 = 0.
Figure 10 – Articulé indépendant 2
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Vue latérale
Publicité
