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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Configurer un robot Delta avec un décalage X1b négatif
À partir de la version 17 de l'application, vous pouvez utiliser des valeurs négatives
pour le décalage de base X1b sur les deux géométries Delta 2D et 3D. Par
exemple, un robot Delta 2D mécanique qui utilise un décalage X1b négatif
possède une configuration mécanique semblable à celle illustrée ci-dessous.
L2
Le décalage de base X1b est la valeur égale à la distance entre l'origine du système
de coordonnées du robot et l'une des articulations actionnées. Sur la figure
précédente, l'une des articulations actionnées (P1) est sur le côté négatif de X1. Le
décalage de base X1b mesuré est donc une valeur de -10 unités entre l'origine du
système de coordonnées (intersection X1 à X2) et P1.
Pour l'exemple ci-dessus, la configuration du système de coordonnées dans
l'application Logix Designer à l'onglet Offsets (Décalages) est illustrée ci-dessous.
Cette description du décalage négatif s'applique également aux configurations
Delta 3D et Delta SCARA.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
-X1b
-X1b
+X1
P1
P2
L1
L1
L2
X1e
X1e
+X2
L1 = 50,0 unités
L2 = 80,0 unités
X1b = -10 unités
X1e = 15 unités
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