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Décalages d' e ffecteur de fin
Le robot peut avoir un effecteur de fin rattaché à l'extrémité de la liaison 2 du
robot. S'il existe un effecteur de fin rattaché, vous devez configurer sa valeur de
décalage dans le dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système
de coordonnées). Les décalages de l'effecteur de fin sont définis par rapport au
référentiel de l'outil à la pointe de celui-ci.
Figure 47 – Exemple d'effecteurs de fin pour un robot articulé dépendant
Saisissez les valeurs des décalages
d'effecteur de fin. Pour le robot illustré
dans notre exemple, les décalages
d'effecteur de fin sont les suivants :
•
X1e = 2,0
•
X3e = -3,0
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé dépendant
Chapitre 5
101
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