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Chapitre 5
Robot articulé dépendant
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Figure 40 – Articulé dépendant 1
Avant de commencer à définir la relation entre le référentiel articulaire et le
référentiel cartésien, il est important d'avoir quelques notions sur la manière dont
les équations mathématiques cinématiques ont été écrites dans les automates
ControlLogix. Les équations ont été écrites comme si les articulations du robot
articulé dépendant étaient placées comme sur
• +J1 est mesuré dans le sens anti-horaire autour de l'axe +X3 en partant
d'un angle de J1=0 quand L1 et L2 sont tous deux dans le plan X1-X2.
• +J2 is measured counterclockwise starting with J2=0 when L1 is parallel to
X1-X2 plane.
• +J3 is measured counterclockwise starting with J3=0 when L2 is parallel to
X1-X2 plane.
Lorsque votre robot est physiquement dans cette position, les points de position
réelle (Actual Position) des axes dans l'application Logix Designer doivent être les
suivants :
• J1 = 0
• J2 = 0
• J3 = 0.
Figure 41 – Articulé dépendant 2
X3
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Articulé dépendant
Vue latérale
X1
1.
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