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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MCSD(CoordinateSystem,
MotionControl);
202
Texte structuré
Les opérandes sont identiques à ceux utilisés pour l'instruction MCSD en logique
à relais.
Exécution de l'instruction
L'instruction MCSD est une instruction transitionnelle.
• En logique à relais, basculez la condition d'entrée de la ligne de désactivée à
activée à chaque fois que vous souhaitez exécuter l'instruction.
• En texte structuré, conditionnez l'instruction de manière à ce qu'elle soit
uniquement exécutée sur une transition.
Bits de commande de mouvement
Les bits de commande suivants sont affectés par l'instruction MCSD.
Tableau 45 – Mnémonique de commande d'axe MCSD
Mnémonique
Bit .EN (Enable) 31
Bit .DN (Done) 29
Bit .ER (Error) 28
Fonction MDSC (Master Driven Speed Control) et instruction MCSD
Lorsque le système de coordonnées est arrêté :
• Le bit IP de l'instruction MDCC (Master Driven Coordinate Control) est
réinitialisé sur l'axe qui est en arrêt contrôlé.
• Le bit AC de l'instruction MDCC est mis à 0 lorsque l'axe est arrêté
puisqu'il est en arrêt contrôlé.
• L'instruction MCSD efface l'axe maître en attente pour toutes les
instructions de mouvement coordonné à venir.
Indicateurs d'état arithmétiques
Ils ne sont pas affectés.
Conditions de défaut
Aucune.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Le bit Enable est mis à 1 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il revient à 0 lorsque la
ligne passe de vrai à faux.
Le bit Done est mis à 1 lorsque l'arrêt coordonné est amorcé avec succès. Il revient à
0 lorsque la ligne passe de faux à vrai.
Le bit Error est activé lorsque l'arrêt coordonné ne parvient pas à s'amorcer avec
succès. Il revient à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai.
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