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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
144
Move Type
L'opérande Move Type détermine la méthode utilisée par le tableau de position
pour indiquer la trajectoire du mouvement coordonné ainsi que la méthode que
le paramètre via/center/radius (via/centre/rayon) utilise pour définir le point de
passage et le centre du cercle. Il existe deux options.
Figure 64 – Description des types de mouvement
Option
Description
Absolu
Le système de coordonnées se déplace sur une trajectoire circulaire jusqu'à la position
spécifiée à la vitesse (Speed), au taux d'accélération (Accel Rate) et au taux de décélération
(Decel Rate) spécifiés par les opérandes respectifs.
Lorsqu'un axe est configuré en fonctionnement rotatif, les mouvements absolus sont traités
de la même manière que des axes linéaires. Lorsque la position d'axe dépasse le paramètre
Unwind (Dérouler), une erreur est générée.
Le signe du tableau de position spécifiée est interprété par l'automate comme le sens du
mouvement. Les valeurs de position négatives commandent à l'interpolateur de déplacer
l'axe de rotation dans le sens négatif pour atteindre la position absolue souhaitée. Une
valeur positive indique que le mouvement positif est souhaité pour atteindre la position
cible. Pour un déplacement à la position de déroulement dans le sens négatif, il faut utiliser
une valeur de position de déroulement négative car 0 et -0 sont traités comme 0. Lorsque la
position est supérieure à la valeur de déroulement, une erreur est générée. L'axe peut passer
par la position de déroulement mais jamais de manière incrémentale plus d'une valeur de
déroulement.
Incrémental
Le système de coordonnées se déplace sur une trajectoire circulaire de la distance définie par
le tableau de position à la vitesse (Speed), au taux d'accélération (Accel Rate) et au taux de
décélération (Decel Rate) spécifiés par les opérandes respectifs.
La distance spécifiée, qui peut être positive ou négative, est interprétée par l'interpolateur.
Les valeurs de position négatives commandent à l'interpolateur de déplacer l'axe rotatif
dans le sens négatif tandis que les valeurs positives indiquent qu'une position positive est
souhaitée pour atteindre la position cible.
Via/Center/Radius
Le paramètre de position via/center/radius (passage/centre/rayon) définit la
valeur absolue ou incrémentale d'une position le long du cercle, le centre du cercle
ou le rayon du cercle en fonction des types de mouvement et de cercle (voir
tableau ci-dessous). Si le type de cercle (Circle Type) est « Via » ou « Centre »,
le paramètre de position via/center/radius est un tableau unidimensionnel, dont
la dimension est définie comme étant au moins égale au nombre d'axes spécifié
dans le système de coordonnées. Si le type de cercle est « Rayon », le paramètre
de position via/center/radius est une valeur unique.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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