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Préface
Création et configuration d'un
système de coordonnées
Système de coordonnées cartésien
Systèmes de coordonnées
cinématiques
Environnement Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Où trouver des exemples de projets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Informations complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre 1
Créer un système de coordonnées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Boîtes de dialogue de l'assistant de configuration du système de
coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Édition des propriétés du système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Onglet General. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Onglet Geometry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Onglet des unités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Onglet Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Onglet Joints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Onglet Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Onglet Dynamics Manual Adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Onglet Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Onglet Tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Chapitre 2
Programmer une instruction MCLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Mouvements enchaînés et types de fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Exemple de diagramme à relais pour
des instructions enchaînées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Diagrammes d'état binaire pour des mouvements enchaînés. . . . . . . . . . 37
États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec
Actual Tolerance ou No Decel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec
No Decel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec
Command Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
États binaires aux points de transition du mouvement enchaîné avec
Follow Contour Velocity Constrained ou Unconstrained. . . . . . . . 40
Choisir un type de fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Profils de vitesse de mouvements colinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Profils symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Profil de vitesse triangulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Chaînage de mouvements à différentes vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Exemples de MCLM et MCCM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Chapitre 3
MCTP (Motion Calculate Transform Position) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
MCSR (Motion Coordinated Shutdown Reset) (MCSR) . . . . . . . . . . . 49
Termes utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Recueil d'informations à propos de votre robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Résumé des étapes cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Détermination du type de système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Table des matières
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