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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Merge
L'opérande Merge indique s'il faut ou non transformer le mouvement de tous les
axes spécifiés en un pur mouvement coordonné.
Tableau 30 – Options de fusion
Option
Fusion désactivée
Mouvement coordonné
Tout mouvement
Consignes de programmation pour les mouvements de longueur nulle
En mode Master Driven et Time Driven, vous avez la possibilité de configurer un
mouvement avec un incrément de distance esclave de zéro, autrement dit un
mouvement dont les positions cible et actuelle sont identiques. Si la vitesse est
exprimée en unités maître, le mouvement reste actif jusqu'à ce que la distance
maître spécifiée soit parcourue. Utilisez ce type de mouvement pour générer un
arrêt momentané dans un mouvement dont la trajectoire est composée de
plusieurs segments.
De même, lorsqu'en mode Time Driven, vous programmez la durée du
mouvement directement en secondes, un mouvement de durée X secondes avec
un départ à zéro conduit à programmer un retard de la durée spécifiée.
Les instructions de longueur nulle provoquent la décélération à zéro au point final
IMPORTANT
de la vitesse de l'instruction multi-axe précédant celle de longueur nulle. Pour
éviter ce comportement, il est conseillé de supprimer de votre programme les
mouvements de longueur nulle.
Un mouvement de longueur nulle d'une durée nulle se termine dans le temps le
plus court possible, soit 1 itération.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Une instruction de mouvement mono-axe actuellement exécutée faisant intervenir
des axes définis dans le système de coordonnées spécifié n' e st pas affectée par
l'activation de cette instruction, et résulte en un mouvement superposé sur les axes
affectés. Un erreur est signalée si une seconde instruction est amorcée dans le même
système de coordonnées ou dans un autre système de coordonnées contenant des
axes partagés avec le système de coordonnées qui est actif.
Toute instruction de mouvement coordonné actuellement exécutée faisant intervenir
le même système de coordonnées spécifié prend fin et le mouvement actif est
enchaîné au mouvement actuel à la vitesse définie pour le paramètre Merge Speed
(Vitesse de fusion). Toute instruction de mouvement coordonné en attente dans le
système de coordonnées spécifié est annulée. Une instruction de mouvement
mono-axe actuellement exécutée faisant intervenir des axes définis dans le système
de coordonnées spécifié n' e st pas affectée par l'activation de cette instruction, et
résulte en un mouvement superposé sur les axes affectés.
Toutes les instructions de mouvement mono-axe actuellement exécutées faisant
intervenir des axes définis dans le système de coordonnées spécifié et toutes les
instructions de mouvement coordonné en cours d' e xécution prennent fin. Le
mouvement précédent est fusionné dans le mouvement actuel à la vitesse définie par
le paramètre de vitesse de fusion (Merge speed). Toute instruction de mouvement
coordonné en attente est annulée.
Annexe A
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