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MCT 204
MCTP 49, 216
MDCC 228
modification de l'axe maître 237
mouvement
codes d'erreur 259, 267
Mouvement à vitesse constante 204
Mouvement coordonné multi-axe
guide de référence de programmation
circulaire 182
mouvements colinéaires
profils de vitesse
types de fin 43
N
nommage d'un système de coordonnées 16
O
onglet Geometry
link lengths 23
Zone Zero angle orientations 24
P
passage du mode Master Driven au mode
Time Driven et vice-versa pour les instructions
de mouvement coordonné 237
profil de vitesse
de mouvements colinéaires 43
triangulaire 47
Profils symétriques
trajectoires de 45
R
Robot Delta
condition limite maximum négative pour
l'articulation 71
condition limite maximum positive pour
l'articulation 71, 73, 74, 75, 76,
78, 80
types
configurer 64
Robot portique cartésien
définir le référentiel 103
identifier l'enveloppe de travail 104
paramètres de configuration 104
Robot portique en H cartésien
définir le référentiel 106
identifier l'enveloppe de travail 106
paramètres de configuration 107
S
SCARA
configurer 83
définir le référentiel 86
identifier l'enveloppe de travail 88
longueurs des liaisons 89
paramètres de configuration 89
SCARA indépendant
référentiel 86, 88
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
singularité
planification
définition 85
solution de posture du bras
définition
configuration 83
structure des paramètres d'entrée et de sortie
pour les instructions de mouvement de
système de coordonnées 238
T
tableau des actions courantes
sur l'axe maître 232
transformation
démarrer une transformation 204
transformation de mouvement
coordonné 204
Index
273
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