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Chapitre 3
Systèmes de coordonnées cinématiques
Termes utiles
Terme
Cinématique directe
Transformation directe
Cinématique inverse
Transformation inverse
Axe articulaire
Cinématique
Orientation
Référentiel
Système source
Système cible
Point central d' o util
Transformation
Translation
Décalage d'angle nul
Recueil d'informations à propos
de votre robot
50
La compréhension des termes suivants utilisés dans ce chapitre vous permettra de
configurer convenablement votre robot.
Définition
La solution des positions sources étant donné les positions cibles. En pratique, exige le calcul des positions cartésiennes étant donné les
positions articulaires.
La solution des positions sources étant donné les positions cibles.
La solution des positions articulaires étant donné les positions cartésiennes. En règle générale, convertit les positions cartésiennes en positions
articulaires.
La solution des positions cibles étant donné les positions sources.
Un axe de coordonnées robotique rotatif comportant généralement une surcourse plutôt que des limites d'enchaînement.
La famille d' é quations mathématiques qui convertit les positions dans les deux sens entre deux géométries reliées.
Terme robotique pour l'attitude directionnelle ou la rotation par rapport à un point dans l' e space cartésien (3D). L' o rientation s' e xprime sous la
forme de trois rotations ordonnées autour des axes cartésiens X, Y et Z.
Un système de coordonnées cartésien imaginaire utilisé pour définir une origine cartésienne et l' o rientation de référence.
Un des deux systèmes de coordonnées utilisé dans une transformation cinématique et possédant des propriétés particulières. Lorsqu'il est
rattaché à un système cible par le biais d'une transformation cinématique, le mouvement commandé aux entrées du système source produit un
mouvement aux sorties du système source et du système cible (si les axes physiques sont rattachés).
Un des deux systèmes de coordonnées utilisé dans une transformation cinématique et possédant des propriétés particulières. Lorsqu'il est
rattaché à un système source par le biais d'une transformation cinématique, le mouvement commandé aux entrées du système cible produit un
mouvement aux sorties du système source et du système cible (si les axes physiques sont rattachés).
Toutes les positions cinématiques programmées (mouvements) sont exprimées en fonction du point central d'outil (TCP – Tool Center Point).
Pour déterminer le TCP, vous devez saisir des informations sur les deux onglets suivants de l'application Logix Designer :
• Geometry (Géométrie) – Saisissez les valeurs des longueurs de liaison (Link Length) (déplacement linéaire), de l'orientation d'angle nul
(Zero Angle Orientation) (rotation angulaire), et des décalages de base (Base Offsets). Ces valeurs, associées au type de géométrie
sélectionné, définissent la position d' e xtrémité de bras de la géométrie.
• Offsets (Décalages) – Saisissez la valeur du décalage de l'effecteur de fin (End-effector offset) ; elle est utilisée pour établir la position TCP
finale.
Terme générale désignant les équations de conversion qui associent les valeurs dans un espace de coordonnées à des valeurs dans un autre
espace de coordonnées.
Terme robotique désignant un mouvement linéaire ou un décalage dans l' e space cartésien (tridimensionnel). La translation décrit la distance
entre deux points cartésiens.
Décalage sur un axe de rotation dans le système de coordonnées articulaire entre le zéro dérivé des équations cinématiques et celui que vous
souhaitez.
Avant d'entamer la configuration de la fonction de transformation cinématique,
vous devez rassembler des informations particulières sur votre robot et les
paramètres de l'application. Vous trouverez les caractéristiques de votre robot
dans la documentation fournie par le fabricant ; d'autres informations obligatoires
dépendent de l'application. Vous avez besoin des informations ci-après avant de
commencer à configurer la commande d'axe.
• Type de géométrie du robot
• Orientation d'angle nul
• Enveloppe de travail
• Longueurs des liaisons
• Décalages de base
• Décalages d'effecteur de fin
• Solution de posture du bras
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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