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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Longueurs des liaisons
Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux rotules. La géométrie du
robot Delta tridimensionnel présente trois paires de liaisons, chacune constituée
de L1 et L2. Toutes les paires de liaisons ont des dimensions identiques.
• L1 – est la liaison fixée à chaque articulation actionnée ( J1, J2 et J3).
• L2 – est l'ensemble à barres parallèles fixé à L1.
Figure 23 – Robot Delta tridimensionnel – Écran de configuration des longueurs des liaisons
Décalages de base
Pour la géométrie d'un robot Delta tridimensionnel, il existe une valeur de
décalage de base (X1b). Saisissez la valeur égale à la distance entre l'origine du
système de coordonnées du robot et l'une des articulations actionnées.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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