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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MCLM avec un axe de rotation et type de mouvement absolu
Le premier exemple utilise un système de coordonnées à un axe et un type de
mouvement absolu. Le tracé de la trajectoire s'appuie sur les hypothèses suivantes :
• Système de coordonnées à 1 axe appelé coord_syst1.
• Axis0 est un axe de rotation avec un déroulement de 5 tours.
• Position de départ est 4.
• Position de fin est -2.
Figure 53 – Instruction à relais MCLM avec type de mouvement absolu
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
Type de mouvement est
absolu.
Point final défini en valeur
négative.
N' o ubliez pas que pour le type
de mouvement absolu (0), le
signe négatif désigne le sens
du mouvement. Dans cet
exemple, l'axe se déplace à la
position absolue de +2.0 dans
le sens négatif. Pour un
mouvement à la position 0.0
dans le sens négatif, vous
devez programmer -360.0, du
fait que -0.0 est stocké en
interne pour représenter 0.0.
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