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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
Configurer un robot Delta SCARA
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Décalages d' e ffecteur de fin
Il existe deux décalages d'effecteur de fin disponibles pour la géométrie d'un robot
Delta tridimensionnel. X1e est la distance de décalage entre le centre de la plaque
inférieure et les rotules inférieures des bras parallèles. X2e est la distance entre la
plaque inférieure et le TCP du préhenseur.
Figure 29 – Robot Delta bidimensionnel – Décalage de base et décalages d'effecteur de fin
La géométrie d'un robot Delta SCARA est semblable à celle d'un robot Delta
bidimensionnel à l'exception du fait que le plan X1-X2 est incliné horizontale-
ment avec le troisième axe dans le sens vertical (X3).
Figure 30 – Robot Delta SCARA
Définir le référentiel d'un robot Delta SCARA
Le référentiel d'un robot Delta SCARA est au centre de la plaque de base.
Lorsque les angles des articulations J1 et J2 sont tous deux à 0°, chacune des deux
liaisons L1 se situe le long de l'axe X1. Une liaison L1 est dirigée dans le sens X1
positif et l'autre dans le sens X1 négatif.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Plaque de base
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