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Robot articulé indépendant
Chapitre 4
Longueurs des liaisons
Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux articulations. La
géométrie Delta bidimensionnelle possède deux paires de liaisons, chacune ayant
la même longueur. La liaison fixée à chaque articulation actionnée ( J1 et J2) est
L1. L'ensemble à barres parallèles fixé à L1 est la liaison L2.
Figure 28 – Robot Delta bidimensionnel – Écran de configuration des longueurs des liaisons
Décalages de base
Pour la géométrie d'un robot Delta bidimensionnel, il existe une valeur de
décalage de base (X1b). Saisissez la valeur égale à la distance entre l'origine du
système de coordonnées du robot et l'une des articulations actionnées.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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