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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Données en entrée
CS1: DONNÉES
Longueurs des liaisons (L1, L2)
Décalages de base (X1b, X2b, X3b)
Décalages d' e ffecteur de fin (X1e, X2e, X3e)
Orientations d'angle nul (Z1, Z2, Z3)
Orientation (tableau [3]) (unités de coordination)
Translations (tableau [3]) (unités de coordination)
Transformation de sens
Position de référence (unités de coordination)
Généralement cartésien – Source (unités de
coordination)
220
Flux de données de l'instruction MCTP entre deux systèmes de
coordonnées
Les illustrations suivantes indiquent le flux des données lorsqu'une instruction
MCTP est exécutée pour effectuer une transformation directe et une
transformation inverse. L'indicateur CS1 représente un système de coordonnées
cartésien contenant les axes X1, X2 et X3 ; c'est le système source de l'instruction
MCTP. L'indicateur CS2 représente le système de coordonnées articulaires
contenant les axes J1, J2 et J3 ; c'est le système cible de l'instruction MCTP
Figure 103 – Flux de données lorsqu'un mouvement est exécuté avec une instruction MCTP –
Transformation directe
SOURCE
Dialogue Coordinate System
Instruction
exécutée
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
MCTP
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Données calculées en sortie
CS1: DONNÉES
Positions cartésiennes (X1, X2, X3)
Généralement cartésien
Destination
Masque d'instruction
Position transformée
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