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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
120
Le tracé de la trajectoire résultante du mouvement figure sur l'illustration
suivante.
Figure 54 – Tracé de MCLM avec un axe de rotation et type de mouvement absolu
Le point final étant une valeur négative, l'axe s'est déplacé dans le sens négatif de
4 à 2. Il n'est pas passé par le déroulement. Pour ce mouvement, le point final doit
tenir dans la position absolue définie par le déroulement rotatif de l'axe. La valeur
de déroulement de 6 ou -6 n'est donc pas valide.
MCLM avec deux axes de rotation et type de mouvement incrémental
Le second exemple d'instruction MCLM illustre deux axes de rotation et un type
de mouvement incrémental. Le tracé de la trajectoire s'appuie sur les hypothèses
suivantes :
• Système de coordonnées à deux axes appelé coordinate_sys.
• Axis0 est un axe de rotation avec un déroulement de 1 tour.
• Axis1 est un axe de rotation avec un déroulement de 2 tours.
• Position de départ est 0.0.
• L'incrément jusqu'à la position finale est 5.5.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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