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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MDCC(Cartesian Coord, MasterAxis,MDSCl,Actual);
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Texte structuré
Les opérandes en texte structuré sont identiques à ceux utilisés pour l'instruction
MDCC en logique à relais.
À noter que vous avez la possibilité de parcourir les énumérations dans l'éditeur de
texte structuré, comme illustré ci-dessous.
Figure 111 – Énumérations dans l'éditeur de texte structuré
Master Reference
L'opérande Master Reference d'une instruction MDCC sélectionne la source de
la position d'axe maître.
Les énumérations pour l'axe Master Reference sont les suivantes :
• Actual – Le mouvement esclave est généré à partir de la position (actuelle)
réelle de l'axe maître telle qu'elle est mesurée par son codeur ou autre
capteur de retour.
• Command – Le mouvement esclave est généré à partir de la position de
commande (souhaitée) de l'axe maître.
Du fait qu'il n'y a pas de position de commande pour un axe configuré en retour
seulement (Feedback Only), quelle que soit votre sélection, Actual ou Command,
pour Master Reference, c'est la position réelle (Actual) de l'axe maître qui est
utilisée. La position réelle et la position de commande sont toujours les mêmes
dans ce cas. Aucune erreur n'est générée.
Du fait qu'il n'y a pas de position réelle pour un axe virtuel, quelle que soit votre
sélection, Actual ou Command, pour Master Reference, c'est la position de
commande (Command) de l'axe maître qui est utilisée. Aucune erreur n'est
générée.
Une erreur est générée si l'instruction MDCC exécutée modifie la référence
maître (Master Reference) d'un système de coordonnées esclave qui est en
mouvement. Cette nouvelle instruction MDCC crée une erreur et l'instruction
d'origine reste active.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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