Publicité
À propos des robots portiques
en H cartésiens
Configuration d'un robot portique en H cartésien
Sujet
À propos des robots portiques en H cartésiens
Définir le référentiel d'un robot portique en H cartésien
Identifier l' e nveloppe de travail d'un robot portique en H cartésien
Définir des paramètres de configuration pour un robot portique en H cartésien
Le robot portique en H est un type spécial de robot portique cartésien à deux
axes. Ce type de machine possède trois rails positionnés de manière à former la
lettre H. Deux moteurs sont placés à l'extrémité de chaque branche du robot.
Contrairement au robot portique standard, aucun moteur ne se déplace sur le
haut des rails mobiles. Utilisez ces consignes pour configurer un robot portique
en H cartésien.
Figure 49 – Robot portique en H cartésien
Moteurs statiques A
Dans l'illustration ci-dessus d'un robot portique en H, les axes X1 et X2 sont les
axes réels du robot. X1 Virt et X2 Virt sont configurés en axes virtuels.
La configuration des liaisons mécaniques du robot portique en H permet à celui-
ci de se déplacer à un angle de 45°par rapport aux axes lorsque le moteur A ou B
est en rotation.
Par exemple, lorsque :
• Le moteur A (axe X1) est en rotation, le robot se déplace en ligne droite à
un angle de + 45°
• Le moteur B (axe X2) est en rotation, la machine se déplace à
un angle de -45°
• Les moteurs A et B sont tous deux en rotation dans le sens horaire à la
même vitesse, la machine se déplace le long d'une droite horizontale
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Élément coulissant
X2 Virt
X2
X1
TCP
X1 Virt
Rail coulissant
Rails statiques
Moteurs statiques B
7
Chapitre
Page
105
106
106
107
105
Publicité
