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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
170
Conversion des unités procédé en pourcentage du temps
Si vous souhaitez convertir les unités procédé en % du temps, utilisez ces
équations.
Pour la variation d'accélération :
Pour la variation de décélération :
Conversion du pourcentage du temps en unités procédé
Si vous voulez convertir le % de temps en unités procédé, utilisez ces équations.
Pour la
Pour la variation de décélération :
Importante considération
Si vous programmez des cercles tangentiels avec différents taux de variation
d'accélération/décélération (variation de décélération pour le premier cercle et
variation d'accélération pour le second cercle), vous pouvez obtenir une légère
discontinuité de la vitesse à l'intersection des deux cercles. La taille de la dis-
continuité dépend de l'amplitude de l'écart entre les variations d'accélération/
décélération. En d'autres termes, plus l'écart entre ces variations est faible, plus la
perturbation de vitesse est faible. Nous vous conseillons donc de ne pas program-
mer de variations d'accélération/décélération sur des cercles tangentiels.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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