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Erreur
Action corrective ou cause
72
Vérifiez les positions cibles. Un angle articulaire calculé est au-delà de +/- 360°.
73
Vérifiez que chaque instruction MCT dans cette chaîne génère des positions valides.
74
Modifiez l'orientation pour obtenir des angles en deçà de +/- 360°.
75
Vous ne pouvez pas utiliser cette instruction avec un automate SoftLogix.
76
1. Ouvrez les propriétés de l'axe.
2. À l' o nglet Dynamics, saisissez une valeur de variation de décélération maximum
(Maximum Deceleration Jerk).
77
Combien d'axes possède votre système de coordonnées ?
• 2 – Utilisez un sens de transformation sans miroir.
• 3 – Utilisez un sens de transformation non inverse.
78
Non autorisé pendant l'arrêt
79
Erreur d'instruction de prise d' o rigine éventuelle ; profil actif rencontré pendant
l'achèvement d'une prise d'origine interne.
80
Erreur d'instruction MAOC lorsque le format de connexion de sortie n' e st pas correct.
• Paramètre de connexion erroné – Échec d'instance de connexion. Une erreur
interne peut se produire.
• Format de communication erroné – Échec de sous-système d'E/S.
• CIP Sync non synchronisé – Report de module de sortie programmé non
synchronisé sur un maître CIP Sync.
• Écart d'horloge maître (Grandmaster) – Module de sortie programmé possède
une horloge maître différente de celle de l'automate.
81
Erreur sur MGSR, si une instruction MASD ou MGS (programmée) est exécutée alors
que l'instruction MGSR est toujours en cours.
82
L'axe se trouve dans un état opérationnel incorrect.
83
L'instruction MDS ne peut pas être exécutée en raison du mode de commande
sélectionné.
84
L' e ntrée TOR du dispositif variateur CIP n'est pas affectée.
85
Prise d'origine non autorisée pendant qu'une redéfinition de position est en cours.
L' e xécution de MAH pendant que l'instruction MRP est en cours provoque cette
erreur d'instruction.
86
L'utilisation actuelle de l'instruction MDS exige un attribut facultatif qui n'est pas pris
en charge.
87
L'instruction n' e st pas valide pendant l' e xécution d'un mouvement planifié.
93
Un mouvement a été programmé en mode MDSC avant que la liaison MDSC n'ait été
établie par l' e xécution d'une instruction MDAC ou MDCC.
94
• Certaines unités dynamiques relèvent du mode Master Driven et d'autres du
mode Time Driven.
• Certaines unités sont basées sur le temps tandis que d'autres sont basées sur la
vitesse, par exemple, vitesse en secondes et accélération en unités/sec2.
• Unités incompatibles. Unités dynamiques en secondes sont incompatibles avec
Merge Speed = Current.
95
• Toutes les instructions dans la file d'attente doivent utiliser un sens de
verrouillage (Lock Direction) compatible, par exemple, Position Forward Only
(Position directe seulement) et Immediate Forward Only (Immédiat direct
seulement).
• Lock Direction (Sens de verrouillage) = None (Aucun) et unités de vitesse
relèvent du mode Master Driven.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
Notes
Angle articulaire maxi. dépassé
Erreur de chaînage du système de coordonnées
Cette instruction MCT fait partie d'une chaîne d'instructions MCT. Une des
instructions de la chaîne présente un problème.
Angle d'orientation non valide
Instruction non prise en charge
Variation de décélération maximum nulle
Vous ne pouvez pas démarrer un mouvement qui utilise un profil de courbe en S si
la variation de décélération maximum de l'axe est nulle.
Sens de transformation non pris en charge
1. Vous tentez d'utiliser le sens de rotation en miroir avec un système de
coordonnées à 3 axes et un décalage de base (X2b) ou un décalage d' e ffecteur
(X2e) non nul.
2. Les sens de rotation en miroir ne sont pas pris en charge pour les systèmes de
coordonnées à 2 axes.
3. Vous tentez d'utiliser un système de coordonnées cible cartésien à 2 ou 3 axes
avec des sens de transformation autres que direct ou inverse.
Vous pouvez utiliser des sens de rotation en miroir inverse uniquement lorsque
les deux conditions suivantes sont remplies :
• Vous avez un système de coordonnées à 3 axes.
• Le décalage de base (X2b) et le décalage d' e ffecteur (X2e) de la dimension X2
sont nuls.
Une instruction secondaire vient chevaucher une instruction d'arrêt active.
État de générateur de trajectoire non valide
Connexion de sortie incorrecte
Réinitialisation partielle du groupe après arrêt.
Axe CIP dans un état incorrect
Mode ou méthode de commande non valide
Entrée TOR de variateur non affectée
Redéfinition de position en cours
Attribut facultatif non pris en charge
Non autorisé pendant que le générateur de trajectoire est actif
MDSC non activé
Conflit d'unités MDSC
Conflit de sens de verrouillage MDSC
Annexe C
263
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