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Configuration d'un robot Delta
tridimensionnel
Cette illustration montre un robot Delta à quatre axes qui se déplace dans un
espace cartésien tridimensionnel (X1, X2, X3). Ce type de robot est souvent
appelé un robot « araignée » ou « parapluie ».
Figure 17 – Robot Delta tridimensionnel
Actionneur
d'axe 4
Avant-bras
Préhenseur
Le robot Delta illustré ici est un robot à trois degrés de liberté avec en option un
quatrième degré de liberté utilisé pour faire tourner une pièce à la point de l'outil.
Dans l'application Logix Designer, les trois premiers degrés de liberté sont
configurés comme trois axes articulaires ( J1, J2, J3) dans le système de
coordonnées du robot. Les trois axes articulaires sont soit :
• directement programmés dans l'espace articulaire,
• soit automatiquement pilotés par le logiciel cinématique intégré dans
l'application Logix Designer à partir des instructions programmées dans un
système de coordonnées cartésien.
Ce robot comporte une plaque supérieure fixe et une plaque inférieure mobile. La
plaque supérieure fixe est reliée à la plaque inférieure mobile par trois ensembles
liaison-bras. Ces trois ensembles sont identiques dans la mesure où chacun d'eux
possède un ensemble supérieur unique liaison-bras (L1) et un ensemble à deux
liaisons formant parallélogramme (L2).
Lorsque chaque axe ( J1, J2, J3) est en rotation, le TCP du préhenseur se déplace
en conséquence dans le sens (X1, X2, X3). Le préhenseur reste le long de l'axe
vertical X3 pendant que sa position est translatée dans l'espace (X1, X2, X3) par
l'action mécanique des parallélogrammes de chacun des trois ensemble d'avant-
bras. Les liaisons mécaniques des parallélogrammes via les rotules font en sorte
que les plaques supérieure et inférieure restent parallèles entre elles.
Vous programmez une coordonnée (X1, X2, X3) du TCP, puis l'application
Logix Designer calcule les commandes nécessaires sur chacune des articulations
( J1, J2, J3) pour déplacer le préhenseur de manière linéaire depuis la position
actuelle (X1, X2, X3) jusqu'à la position programmée (X1, X2, X3), selon la
dynamique vectorielle programmée.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, son axe articulaire
correspondant ( J1, J2, ou J3) est supposé tourner dans le sens positif. Les trois
axes articulaires du robot sont configurés en axes linéaires.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Plaque de base
Chapitre 4
Actionneurs des
axes 1 à 3.
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