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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 23 – Bits d'état d'axe
Nom du bit
CoordinatedMotionStatus
Tableau 24 – Bits d'état du système de coordonnées
Nom du bit
MotionStatus
Tableau 25 – Bits d'état du mouvement coordonné
Nom du bit
AccelStatus
DecelStatus
ActualPosToleranceStatus
CommandPosToleranceStatus
StoppingStatus
MoveStatus
MoveTransitionStatus
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Signification
Activé lorsque l'instruction démarre. Désactivé lorsque l'instruction se
termine.
Signification
Activé lorsque l'instruction MCLM est active et le système de coordonnées
relié aux axes associés.
Signification
Activé lorsque le vecteur est en accélération. Désactivé lorsqu'un chaînage de
mouvements est en cours ou lorsque le mouvement vectoriel est en
décélération.
Activé lorsque le vecteur est en décélération. Désactivé lorsqu'un chaînage de
mouvements est en cours ou lorsque le mouvement vectoriel est en
accélération.
Activé pour le type de fin Actual Tolerance (Tolérance réelle) uniquement. Ce
bit est activé après que les deux conditions suivantes sont remplies : 1)
L'interpolation est terminée. 2) La distance réelle au point final programmé
est inférieure à la valeur Actual Tolerance (Tolérance réelle) configurée pour le
système de coordonnées. Le bit reste à 1 après l'achèvement d'une
instruction. Le bit est remis à 0 lorsqu'une nouvelle instruction démarre.
Activé pour tous les types de fin lorsque la distance au point final programmé
est inférieure à la valeur Command Tolerance (Tolérance de commande)
configurée pour le système de coordonnées. Le bit reste à 1 après
l'achèvement d'une instruction. Il revient à 0 lorsqu'une nouvelle instruction
démarre.
Le bit d' é tat CommandPosToleranceStatus (CS_CMD_POS_TOL_STS) du
système de coordonnées est mis à 1 comme suit :
TT0, TT1, TT4, TT5 – Le bit est mis à 1 lorsque la distance au point final est
inférieure à la valeur Command Tolerance (Tolérance de commande).
Le bit est remis à 0 lorsque le premier mouvement est terminé.
TT2, TT6 – Le bit est mis à 1 lorsque la distance au point final est inférieure à
la valeur Command Tolerance (Tolérance de commande).
Le bit est remis à 0 lorsque le chaînage démarre, c' e st-à-dire au démarrage du
second mouvement. Le bit n' e st donc pas indiqué lorsque le chaînage
démarre au point CT (Command Tolerance). Le chaînage peut être
légèrement décalé au-delà du point CT si le mouvement suivant est court ou
pour faire correspondre les durées d'accélération et de décélération des deux
mouvements adjacents.
TT3 – Le bit est mis à 1 lorsque la distance au point final est inférieure à la
valeur Command Tolerance (Tolérance de commande), comme pour TT2 et
TT6.
Le bit est remis à 0 lorsque le chaînage démarre. Le bit n' e st donc pas indiqué
lorsque le chaînage démarre au point de décélération. Si le mouvement
suivant est court ou pour faire correspondre les durées d'accélération et de
décélération des deux mouvements adjacents, le chaînage peut être
légèrement décalé au-delà du point de décélération.
Le bit d'état d'arrêt est remis à 0 lorsque l'instruction MCLM est amorcée.
Activé lorsque l'instruction MCLM démarre le mouvement d'axe. Le bit est mis
à 0 sur l'activation du bit .PC de la dernière instruction de mouvement ou
lorsqu'une instruction de mouvement est exécutée et provoque l'arrêt.
Activé lorsque le type de fin No Decel (Sans décélération) ou Command
Tolerance (Tolérance de commande) est satisfait. Lors du chaînage de
mouvements colinéaires, le bit n' e st pas mis à 1 puisque la machine reste
toujours sur la trajectoire. Le bit est mis à 0 lorsqu'un chaînage se termine, le
mouvement d'une instruction en attente démarre, ou une instruction de
mouvement est exécutée et provoque l'arrêt. Indique que la machine n'est
pas sur la trajectoire.
Annexe A
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