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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Structure des paramètres
d'entrée et de sortie pour les
instructions de mouvement
de système de coordonnées
238
Si le second axe maître est en déplacement pendant le transfert, vous pouvez
examiner le bit d'état TrackingMaster de l'instruction de mouvement qui effectue
le transfert pour savoir quand le transfert sera terminé. Le bit est activé lorsque
l'accélération ou la décélération du système de coordonnées esclave est terminée.
C'est à ce moment-là que le système de coordonnées esclave est verrouillé sur l'axe
maître.
La colonne du milieu dans le tableau ci-dessous indique l'instruction de
mouvement de système de coordonnées, autrement dit MCLM ou MCCM qui
s'applique à chaque paramètre. Avant de pouvoir utiliser dans l'instruction
MCLM ou MCCM n'importe lequel des paramètres identifiés dans la première
colonne ci-dessous, vous devez exécuter une instruction MDCC et cette dernière
doit être active (bit IP activé).
Tableau 65 – Paramètres d'entrée et de sortie du système de coordonnées
Paramètre
Instruction
Paramètres
d'entrée
Lock Direction
MCLM
MCCM
Verrouillage de
MCLM
position
MCCM
Command Tolerance
MCLM
MCCM
Event Distance
MCLM
MCCM
Paramètre de
sortie
Calculated Data
MCLM
MCCM
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Mode
Entraînement par le maître (Master Driven) seulement
Entraînement par le maître (Master Driven) seulement
Entraînement par le maître (Master Driven) et par le temps (Time Driven)
Tous les modes (entraînement par le maître et par le temps)
Tous les modes (entraînement par le maître, par le temps et basé sur le temps)
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