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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
Réglez les orientations d'angle nul
58
Méthode 1 – Définition d'un référentiel
Chaque axe du robot possède une butée mécanique matérielle dans chaque
direction positive et négative. Déplacez manuellement ou plaquez chaque axe du
robot contre sa butée mécanique matérielle associée et redéfinissez cette butée
comme la position réelle limite matérielle fournie par le fabricant du robot. J1 est
l'axe à la base du robot, qui tourne autour de X3.
Lorsque le robot est déplacé de sorte que la liaison 1 est parallèle à l'axe X3 et
que la liaison 2 est parallèle à l'axe X1, comme illustré à la section
indépendant
3,
page
Logix Designer sont égales à :
• J1 = 0
• J2 = 90
• J3 = -90
Si les points de position dans l'application Logix Designer ne correspondent pas à
ces valeurs, configurez l'orientation d'angle nul pour l'articulation ou les
articulations qui ne correspondent pas.
Si les valeurs lues par l'application Logix
Designer sont
J1 = 10
J2 = 80
J3 = -85
Le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien est
automatiquement fixé par l'automate ControlLogix après que les paramètres du
système de coordonnées articulaire (longueurs des liaisons, décalages de base et
décalages d'effecteur de fin) sont configurés et que l'instruction MCT est activée.
Figure 12 – Réglage des orientations d'angle nul
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
57, les valeurs du point Actual Position dans l'application
Réglez les orientations d'angle nul dans le
dialogue Coordinate System Properties (Propriétés
du système de coordonnées) à
Z1 = -10
Z2 = 10
Z3 = -5
Articulé
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