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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 67 – Paramètre de sortie
Paramètre de sortie Type de données
Calculated Data (suite) REAL
TABLEAU ou 0
246
Description
Une fois activé, ce bit peut être ultérieurement désactivé en fonction d'un certain nombre de
conditions différentes incluant, sans s'y limiter, l' e xécution d'une instruction MAS ou MCS.
Remarque : les données Calculated Data sont définies uniquement dans la file d'attente des
instructions ou le processus de planification.
Elles ne sont pas actualisées au fur et à mesure du mouvement pour traduire la distance restant à
parcourir. Elles sont néanmoins actualisées en cas de modifications dynamiques.
Pour les mouvements coordonnés, le bit d'état CalculatedDataAvailable est activé lorsque le tableau
Calculated Data est disponible. En général, pour un type de fin avec chaînage (TT2, 3, 6) ou un type
de fin avec suivi de contour (TT4, 5), vous ne voyez pas le bit CalculatedDataAvailable pour le
mouvement N tant que le mouvement N+1 n'est pas mis dans la file d'attente. Pour un type de fin
sans chaînage (TT0, 1), le bit CalculatedDataAvailable est vu juste après que le mouvement a été mis
dans la file d'attente. Vous ne voyez pas le bit CalculatedDataAvailable si une séquence de
mouvements se termine par un type de fin avec chaînage ou suivi de contour. Autrement dit, vous
devez terminer un séquence de chaînage par un type de fin TT0 ou TT1. Le mouvement de type TT0
ou TT1 doit figurer dans la séquence de mouvements, mais pas nécessairement dans la file d'attente
avec la séquence de chaînage. Le mouvement de type TT0 ou TT1 peut être mis dans la file d'attente
lorsque de l' e space se libère après le dernier mouvement chaîné.
Le bit CalculatedDataAvailable n'est activé pour aucun mouvement dont la distance d'événement
(Event Distance) n' e st pas spécifiée, autrement dit, pour aucun mouvement dont le paramètre Event
Distance de l'instruction est nul.
Pour les anciens systèmes (antérieurs à v20) mis à jour, la valeur par défaut est 0, ce qui signifie qu'il
n' e xiste pas de tableau Event Distance.
Exemple n° 1
Tableau Event Distance = [11, 22, -5, 23, 44]
Tableau Calculated Data = [f(11), f(22), -1, f(23)]
où f est la fonction des données calculées.
Note :
• La valeur 44 n' e st pas prise en compte puisque c' e st le cinquième élément du tableau Event
Distance. Aucune valeur n' e st renvoyée dans le 5ème élément correspondant du tableau
Calculated Data.
• La valeur -1 est renvoyée dans le troisième élément du tableau Calculated Data du fait que
l' é lément correspondant du tableau Event Data est négatif.
Exemple n° 2
Supposons que l'axe maître est à la position 2.0. L'esclave est programmé à la valeur incrémentale de
15.0 avec une position de verrouillage sur le maître à 8.0. La distance d'événement est réglée sur 0.0,
ce qui signifie que nous souhaitons que la distance totale de l'axe maître (X sur le diagramme
ci-dessous) corresponde au déplacement de l' e sclave de 15.0 unités à partir du point où le maître est
verrouillé à la position de 8.0. La valeur incrémentale X est renvoyée par le paramètre Calculated
Data.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0 (pas de
tableau Calculated Data) ou
point de tableau REAL
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