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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 41 – Types d'arrêt MCS
Types d'arrêt
Tout
Mouvement coordonné
Transformation coordonnée
196
Effets des types d'arrêt sur les transformations
Le tableau suivant décrit comment les types d'arrêt influent sur les systèmes de
coordonnées qui font partie d'une transformation.
Description
Ce type d'arrêt :
• arrête les axes du système de coordonnées spécifié. il arrête aussi les axes de tout système de coordonnées qui partage des axes avec
ce système de coordonnées.
• annule toute transformation dont fait partie le système de coordonnées.
Ce type d'arrêt arrête uniquement les mouvements coordonnés. Toutes les transformations restent actives.
Ce type d'arrêt annule les transformations associées au système de coordonnées spécifié. Tout mouvement lié à une transformation
s'arrête sur tous les systèmes de coordonnées cibles associés. Les axes de coordonnées sources continuent néanmoins de se déplacer
selon les instructions.
Exemple
Quatre système de coordonnées sont reliés par le biais de trois transformations, le premier système de coordonnées (CS1) est le système
source et il est en train de traiter le mouvement commandé.
L' e xécution d'une instruction MCS sur CS2 et l'utilisation d'un type d'arrêt de transformation coordonnée provoquent les résultats
suivants :
• Les transformations T1 et T2 sont annulées.
• La transformation T3 reste active.
• Les axes de CS1 restent en mouvement.
• Les axes des systèmes de coordonnées CS2 et CS3 s'arrêtent au taux de décélération sélectionné dans l'instruction MCS ou au taux de
décélération coordonné maximum.
• Les axes de CS4 suivent les axes CS3 correspondants.
Dans une instruction MAS (Motion Axis Stop), le type d'arrêt Tout annule aussi les transformations.
Figure 99 – Effets des types d'arrêt sur les transformations et exemple de mouvement d'axe
Supposez que vous ayez la situation ci-après.
Où :
• le système de coordonnées 1 (CS1) contient les axes X, Y et Z.
• le système de coordonnées 2 (CS2) contient les axes Y, Z et S.
• le système de coordonnées 3 (CS3) contient les axes A, B et C.
• la transformation (T1) relie le système de coordonnées source CS2 au
système cible CS3.
• les axes CS2 (XYS) sont associés aux axes CS3 (ABC).
• les instructions MAM sont exécutées sur les axes Y, Z et S.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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