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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
116
Move Type
L'opérande Move Type (Type de mouvement) spécifie la méthode utilisée pour
indiquer la trajectoire du mouvement coordonné. Il existe deux types de
mouvement.
Tableau 17 – Types de mouvement
Type de
Description
mouvement
Absolu
Les axes se déplacent sur une trajectoire linéaire jusqu'à la position définie par le tableau de
position à la vitesse (Speed), au taux d'accélération (Accel Rate) et au taux de décélération
(Decel Rate) spécifiés par les opérandes.
Lorsque l'axe est configuré en fonctionnement rotatif, un type de mouvement absolu se
comporte comme pour un axe linéaire. Lorsque la position d'axe dépasse le paramètre Unwind
(Dérouler), il est déroulé. Ainsi, la position d'axe n' e st jamais supérieure à la valeur Unwind ni
inférieure à zéro.
Le signe de la position spécifiée, qui peut être positif ou négatif, est interprété par
l'interpolateur. Les valeurs de position négatives commandent à l'interpolateur de déplacer
l'axe de rotation dans le sens négatif pour atteindre la position absolue souhaitée. Les valeurs
positives indiquent que le mouvement positif est souhaité pour atteindre la position cible.
Lorsque la valeur de position est supérieure à la valeur de déroulement, une erreur est
générée. L'axe ne se déplace jamais sur plus d'un cycle de déroulement avant de s'arrêter à une
position absolue.
Incrémental
Le système de coordonnées se déplace sur une trajectoire linéaire de la distance définie par le
tableau de position à la vitesse (Speed), au taux d'accélération (Accel Rate) et au taux de
décélération (Decel Rate) spécifiés par les opérandes respectifs.
La distance spécifiée, qui peut être positive ou négative, est interprétée par l'interpolateur. Les
valeurs de position négatives commandent à l'interpolateur de déplacer l'axe dans le sens
négatif. Les valeurs positives indiquent que le mouvement positif est souhaité pour atteindre
la position cible. En mode incrémental, il est possible d'avoir un mouvement supérieur à un
cycle de déroulement.
Exemples de type de mouvement absolu et incrémental MCLM
Ces exemples illustrent l'utilisation de l'instruction MCLM avec un type de
mouvement absolu (premier exemple) et incrémental (second exemple) afin
d'obtenir le même résultat. Les hypothèses de base sont les suivantes :
• les axes, Axis0 et Axis1, appartiennent tous deux au système de
coordonnées, coordinate_sys.
• Axis0 et Axis1 sont perpendiculaires entre eux.
• coordinated_sys est positionné initialement à (5,5) unités.
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys de façon linéraire jusqu'à
(10,-10) unités à la vitesse vectorielle de 10.0 units par seconde avec les valeurs
d'accélération et de décélération de 5.0 unités par seconde
Le graphique suivant illustre la trajectoire générée par les hypothèses ci-dessus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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