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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MCTP (Motion Calculate
Transform) – Calcul de
transformation de position
d'axe
Tableau 52 – Opérandes de l'instruction MCTP – Logique à relais
Opérande
Type
Source System
COORDINATE_SYSTEM
Target System
COORDINATE_SYSTEM
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION
Orientation
REAL[3]
216
Utilisez l'instruction MCTP pour calculer la position d'un point dans un système
de coordonnées par rapport au point équivalent dans un autre système de
coordonnées.
ATTENTION : Utilisez une seule fois chaque point d'attribut de
commande d'axe des instructions. La réutilisation du point de
commande d'axe dans d'autres instructions peut provoquer un
fonctionnement imprévu, et résulter en des dommages matériels ou
corporels.
Vous pouvez utiliser cette instruction avec les automates suivants :
IMPORTANT
les automates 1756-L6x
les automates 1756-L7x
l'automate 1769-L18ERM
l'automate 1769-L27ERM
l'automate 1769-L30ERM
l'automate 1769-L33ERM
l'automate 1769-L36ERM
Opérandes
L'instruction MCTP accepte les opérandes suivants :
• Logique à relais
• Texte structuré
Logique à relais
Format
Description
Point
Système de coordonnés cartésien pour les positions cartésiennes du robot
Point
Système de coordonnées non cartésien qui commande l' é quipement proprement dit
Point
Point de commande de l'instruction
Tableau
Souhaitez-vous faire tourner la position cible autour de l'axe X1, X2 ou X3 ?
Si
Non
Oui
Utilisez un tableau de trois unités REAL même si le système de coordonnées ne possède qu'un ou
deux axes.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Alors
Laissez des valeurs à zéro pour le tableau.
Saisissez les degrés de rotation dans le tableau. Mettez les degrés de rotation
autour de X1 dans le premier élément du tableau, et ainsi de suite.
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