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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
110
ATTENTION : Risque de dépassement de vitesse et/ou de
position finale
Si vous modifiez des paramètres de mouvement de manière dynamique par
quelque méthode que ce soit, autrement dit, en changeant la dynamique du
mouvement (MCD ou MCCD) ou en lançant une nouvelle instruction avant que la
dernière ne soit achevée, soyez conscient du risque de dépassement de vitesse
et/ou de position finale.
Un profil de vitesse trapézoïdal peut être dépassé si la décélération maximum est
diminuée alors que le mouvement est en décélération ou proche du point de
décélération.
Un profil de courbe en S peut être dépassé dans l'une des deux conditions
suivantes :
•
•
L'instruction MCLM (Motion Coordinated Linear Move) effectue un déplace-
ment linéaire en utilisant jusqu'à trois axes couplés statiquement aux axes princi-
paux d'un système de coordonnées cartésien. Vous pouvez indiquer si la position
cible est absolue ou incrémentale, définir la vitesse souhaitée, l'accélération maxi-
mum, la décélération maximum, la variation d'accélération ou de décélération, et
les unités de chacun de ces paramètres. La vitesse réelle est une fonction des unités
de vitesse programmées (unités par sec, ou % du maximum, tel que configuré pour
le système de coordonnées), et de la combinaison des axes principaux dont le
déplacement est commandé. La vitesse de déplacement de chaque axe est com-
mandée de telle sorte que tous les axes atteignent le point final programmé (posi-
tion cible) au même moment.
Opérandes
L'instruction MCLM accepte les opérandes suivants :
• Logique à relais
• Texte structuré
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
la décélération maximum est diminuée alors que le mouvement est en
décélération ou proche du point de décélération.
la variation d'accélération maximum est diminuée et l'axe est en accélération.
N' o ubliez pas, cependant, que la variation d'accélération peut être modifiée
indirectement si elle est spécifiée en % du temps.
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