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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
126
Merge
L'opérande Merge indique s'il faut ou non transformer le mouvement de tous les
axes spécifiés en un pur mouvement coordonné.
Tableau 19 – Options de fusion
Option
Fusion désactivée
Mouvement coordonné
Tout mouvement
Exemple de fusion de mouvement coordonné
Le diagramme logique à relais MCLM utilise le système de coordonnées cs2 pour
fusionner une instruction mclm10 avec position cible absolu (5,0) dans une
instruction mclm11 avec la position cible (10,5).
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Une instruction de mouvement mono-axe actuellement exécutée faisant intervenir
des axes définis dans le système de coordonnées spécifié n' e st pas affectée par
l'activation de cette instruction, et résulte en un mouvement superposé sur les axes
affectés. De plus, toute instruction de mouvement coordonné faisant intervenir le
même système de coordonnées spécifié se poursuit jusqu'à son terme, en fonction de
son type de fin.
Toute instruction de mouvement coordonné actuellement exécutée faisant intervenir
le même système de coordonnées spécifié prend fin. Le mouvement actif est enchaîné
avec le mouvement actuel à la vitesse définie par le paramètre Merge Speed (Vitesse
de fusion). Toute instruction de mouvement coordonné en attente est annulée. Une
instruction de mouvement mono-axe du système actuellement exécuté faisant
intervenir des axes définis dans le système de coordonnées spécifié n' e st pas affectée
par l'activation de cette instruction, et résulte en un mouvement superposé sur les
axes affectés.
Toutes les instructions de mouvement mono-axe actuellement exécutées faisant
intervenir des axes définis dans le système de coordonnées spécifié et toutes les
instructions de mouvement coordonné en cours d' e xécution prennent fin. Le
mouvement précédent est fusionné dans le mouvement actuel à la vitesse définie par
le paramètre de vitesse de fusion (Merge speed). Toute instruction de mouvement
coordonné en attente est annulée.
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