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MCTP (Motion Calculate
Transform Position)
MCSR (Motion Coordinated
Shutdown Reset) (MCSR)
Systèmes de coordonnées cinématiques
Sujet
Termes utiles
Recueil d'informations à propos de votre robot
Résumé des étapes cinématiques
Détermination du type de système de coordonnées
Ce chapitre vous donne les informations dont vous avez besoin lorsque vous
utilisez la fonctionnalité cinématique de l'application Logix Designer. Il présente
aussi des consignes se rapportant à des applications robotisées.
Les systèmes de coordonnées cinématiques utilisent deux instructions, MCTP
(Motion Calculate Transform Position – Calcul de transformation de position
d'axe) et MCSR (Motion Coordinate Shutdown Reset – RAZ sur arrêt du
mouvement coordonné).
Utilisez l'instruction MCTP pour calculer la position d'un point dans un système
de coordonnées par rapport au point équivalent dans un autre système de
coordonnées.
Utilisez l'instruction MCSR (Motion Coordinated Shutdown Reset) pour
réinitialiser tous les axes d'un système de coordonnées. L'instruction MCSR
redonne aux axes l'état « axe prêt » à partir d'un état arrêté. Cette instruction
efface aussi tous les défauts d'axe
ATTENTION : Utilisez une seule fois chaque point d'attribut de commande
d'axe des instructions. La réutilisation du point de commande d'axe dans
d'autres instructions peut provoquer un fonctionnement imprévu, et résulter en
des dommages matériels ou corporels.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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