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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Conditions de défaut
Aucune
Codes d'erreur
Voir «
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
page 259.
Conditions d' e rreur d' e xécution
Le mouvement esclave doit démarrer au repos si les unités de vitesse = secondes
ou unités maître. N'importe laquelle des conditions suivantes peut provoquer
cette erreur :
• Démarrage de l'instruction MCLM avec Merge = Mouvement coordonné
ou Tout mouvement et Speed = seconde ou unités maître, alors qu'une
autre instruction MCLM est en cours.
• Instruction MCLM avec Termination Type = 4 ou 5 et Speed = secondes
ou unités maître.
Codes d' e rreur étendue
Les codes d'erreur étendue permettent de préciser plus avant le message d'erreur
indiqué pour l'instruction en question. Leur comportement dépend du code
d'erreur auquel ils sont associés.
Les codes d'erreur étendue pour les erreurs Servo Off State (Asservissement
arrêté) (5), Shutdown State (État arrêté) (7), Axis Type Not Servo (Type d'axe
non asservi) (8), Axis Not Configured (Axe non configuré) (11), Homing In
Process Error (Erreur de prise d'origine en cours) (16) et Illegal Axis Data type
(Type de données d'axe non valide) (38) fonctionnent tous de la même façon. Le
code d'erreur étendue comporte un nombre entre 0 et n. Ce nombre est l'indice
du système de coordonnées indiquant l'axe qui est en condition d'erreur.
Le code d'erreur Axis Not Configured (11) comporte une valeur supplémentaire,
-1, qui indique que le système de coordonnées n'a pas pu configurer l'axe pour le
mouvement coordonné.
Pour l'instruction MCLM, le code d'erreur 13 – Parameter Out of Range
(Paramètres hors limites) – renvoie un numéro qui indique le paramètre erroné
tel qu'il figure sur le masque de saisie par ordre numérique de haut en bas en
commençant par zéro. Le nombre 2, par exemple, indique que c'est la valeur du
paramètre Move Type (Type de mouvement) qui est erronée.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
»,
133
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