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Tableau 66 – Paramètres d'entrée
Paramètre
Type de
d'entrée
données
Verrouillage de
IMMÉDIAT REAL
position
ou POINT
(suite)
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Description
Position de verrouillage en mode Time Driven
Il n'y a pas de position de verrouillage en mode d' e ntraînement par le temps (Time Driven) pour un système de
coordonnées. Une erreur sera générée si la position de verrouillage n' e st pas NONE (Aucune) avec le système
en mode Time Driven pour une instruction MCLM ou MCCM.
Ce paramètre est uniquement utilisé en mode Master Driven.
Comportement du verrouillage d'axe
Lorsque l'axe maître passe par la position de verrouillage maître dans le sens spécifié par l'instruction de
mouvement, le système de coordonnées esclave se verrouille sur l'axe maître. Dans le même temps, le bit
LockStatus est mis à 1.
Les instructions MCLM et MCCM sur le système de coordonnées esclave en mode MDSC passent en IP activé dès
qu' e lles atteignent le haut de la file d'attente de mouvement. Le haut de la file d'attente est défini comme
mouvement juste avant le mouvement actif.
Pour les sens de verrouillage (Lock Direction) Immediate Forward Only (Immédiat direct seulement) ou
Immediate Reverse Only (Immédiat inverse seulement), le système de coordonnées esclave est verrouillé sur
l'axe maître dès l'exécution (IP activé) de l'instruction MCLM ou MCCM. Pour les sens de verrouillage (Lock
Direction) Position Forward Only (Position directe seulement) ou Position Reverse Only (Position inverse
seulement), l' e sclave est verrouillé sur l'axe maître lorsque ce dernier passe par la position de verrouillage
maître dans le sens spécifié pour l'instruction de mouvement. Dans les deux cas, le bit LockStatus est activé
lorsque le verrouillage se produit.
Du fait qu'il n'y a pas de comportement bidirectionnel défini, une fois qu'il est verrouillé, le système de
coordonnées esclave suit le maître uniquement dans le sens spécifié. Si le maître change de sens de
déplacement, l' e sclave cesse de suivre le maître. À noter que le bit LockStatus reste activé jusqu'à ce que le
maître décélère à zéro. Il est désactivé au point de rebroussement de l'axe maître. L' e sclave ne suit pas le
maître pendant que ce dernier se déplace dans le sens inverse.
Si l'axe maître change à nouveau de sens de déplacement, le bit LockStatus de l'axe revient à 1 lorsque le
système de coordonnées esclave repasse par le point de rebroussement d'origine, moment auquel l'esclave
recommence à suivre l'axe maître. Reportez-vous à l'illustration suivante pour plus de clarté :
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0.0
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