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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
70
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe articulaire à une position au-delà
d'une limite articulaire calculée puis l'appel d'une instruction MCT provoquent
l'apparition d'une erreur 67 (Invalid Transform position – Position transformée
non valide). Pour des informations complémentaires sur les codes d'erreur,
Voir
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné, page
Condition limite maximum positive pour l'articulation
Le calcul de la condition limite maximum positive pour l'articulation s'applique
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Figure 21 – Condition limite maximum positive pour l'articulation – L1 et L2 sont colinéaires
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Position limite maximum positive pour
l'articulation
R = valeur absolue de (X1b – X1e)
-1
=
cos
L
(
)
L1 + L2
–
Jmax positif = 180°
259.
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