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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
190
Impact de la modification des valeurs d'accélération et de décélération sur le
profil de mouvement
Le graphique suivant illustre ce qui pourrait arriver si une instruction MCCD
était utilisée pour réduire l'accélération lorsque la vitesse approche la valeur
maximum. Le nouveau taux de variation d'accélération est plus petit, limitant plus
avant la variation maximum de l'accélération. Un dépassement de vitesse se
produit à cause de la durée supplémentaire nécessaire pour que l'accélération
devienne nulle. Un autre profil est généré pour ramener la vitesse à la valeur
maximum programmée.
Figure 97 – Effet de la modification de l'accélération
Point auquel l'accélération a
diminué.
Le graphique Effet de la modification de la décélération illustre ce qui arriverait si
une instruction MCCD était utilisée pour réduire la décélération lorsque la
vitesse et la position s'approchent de leurs points finaux cibles. Le nouveau taux de
variation de décélération est plus petit. La durée nécessaire pour décélérer à zéro
entraîne un dépassement par le bas de la vitesse, qui passe par zéro et devient
négative. Le mouvement d'axe change également de direction jusqu'à ce que la
vitesse revienne à zéro. Un autre profil est généré pour ramener la vitesse à la
valeur cible programmée.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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