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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Envisageons par exemple le point cartésien XYZ (10,0,15). Quatre solutions de
position articulaire correspondent à ce point. Deux des solutions sont identiques
aux solutions pour le cas bidimensionnel. Les deux autres solutions sont les
images (solutions miroirs) des deux premières par rotation de J1 de 180°.
Bras droit
Bras gauche
Activation de la cinématique
AVERTISSEMENT : Veillez à choisir une solution de posture du bras avant
d'activer la fonction cinématique. Le non-respect de cette consigne risque de
provoquer des dommages matériels et/ou des dommages corporels graves,
voire le décès du personnel.
Avant d'activer la cinématique, configurez le robot dans une solution bras gauche
ou bras droit. Le robot reste dans la même configuration que celle dans laquelle il
a été activé lors du mouvement en mode cartésien ou mode coordonnée source.
S'il a été activé en mode bras complètement déployé (autrement dit, ni en
solution bras gauche ni en solution bras droit), le système choisit une solution
bras gauche.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Miroir de bras droit
Miroir de bras gauche
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