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Onglet Motion Planner
La boîte de dialogue Motion Planner (Générateur de trajectoires) est uniquement
accessible si vous configurez un système de coordonnées cartésien. L'onglet
Motion Planner est utilisé pour activer ou désactiver la compensation du retard
maître (Master Delay Compensation), le filtre de position maître (Master
Position Filter), et pour saisir la bande passante pour ce filtre.
.
Tableau 7 – Description des champs de l'onglet Motion Planner
Repère
Master Delay Compensation
Enable Master Position Filter
Master Position Filter Bandwidth
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Création et configuration d'un système de coordonnées
Description
Cochez ou décochez cette case pour respectivement activer ou désactiver la
compensation du retard maître.
Cette valeur sert à contrebalancer le retard entre la lecture de la position de
commande d'axe maître et l'application de la position de commande de l'axe
esclave associé à la boucle d'asservissement de l' e sclave.
Cette fonction veille à ce que la position de commande coordonnée de l' e sclave
suive avec précision la position réelle de l'axe maître (autrement dit, une erreur
de suivi nulle lors d'une synchronisation ou d'un fonctionnement par cames par
rapport à la position réelle d'un axe maître pour un mouvement coordonné
cartésien en mode d'entraînement par le maître (Master Driven)).
Décochez cette case pour désactiver la compensation du retard maître. La valeur
par défaut est Enabled (Activé).
Si l'axe est configuré en retour seulement (Feedback only), désactivez Master
Delay Compensation.
Dans certaines applications, il n' e st pas exigé que l' e rreur de suivi soit nulle entre
l'axe maître et l'axe esclave. Dans de tels cas, il est préférable de désactiver la
fonction Master Delay Compensation pour éliminer les perturbations générées
sur l'axe esclave.
Remarque : la compensation du retard maître, même si la case est cochée, n' e st
pas appliquée dans le cas où un axe esclave est en synchronisation ou en
fonctionnement par cames par rapport à la position de commande d'axe maître
parce qu'il est inutile de compenser le retard de la position maître.
Cochez ou décochez cette case pour respectivement activer ou désactiver le filtre
de position maître. La case est décochée par défaut (option désactivée).
Le filtre de position maître, lorsqu'il est activé, filtre effectivement l'entrée de
position d'axe maître spécifiée soumise à l'opération de synchronisation ou de
fonctionnement par cames de l'axe esclave. Le filtre lisse le signal de position
réelle provenant de l'axe maître, et lisse ainsi le mouvement correspondant de
l'axe esclave. Lorsque cette case est cochée, la zone Master Position Filter
Bandwidth (Bande passante de filtre de position maître) est activée.
Le champ Master Position Filter Bandwidth (Bande passante de filtre de position
maître) est activé lorsque la case Enable Master Position Filter (Activer filtre de
position maître) est cochée.
Ce champ commande la bande passante du filtrage de la position maître.
Saisissez dans ce champ une valeur en Hz pour définir la bande passante du
filtre de position maître.
Remarque : une valeur nulle de la bande passante de position maître revient
effectivement à désactiver le filtrage de position maître.
Chapitre 1
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