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Tableau 67 – Paramètre de sortie
Paramètre de sortie Type de données
Calculated Data (suite) REAL
TABLEAU ou 0
Calculated Data (suite) REAL
TABLEAU ou 0
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Description
Exemple n° 3
L'exemple suivant illustre l'utilisation des tableaux Event Distance et Calculated Data.
À noter que le point MSP pour toutes les distances d' é vénement est le point P0. Le point MSP est
l' e ndroit où l' e sclave est verrouillé sur le maître et commence à se déplacer le long de la trajectoire
programmée.
5 segments de déplacement sont spécifiés
Event Distance = ED
Command Tolerance = CT
• MCLM1 Y100; TT2 ED=50 CT=100
• MCLM2 X200; TT2 ED=100 CT=20
• MCLM3 Y-100; TT1 ED=100 CT=20
• MCLM4 X200; TT2 ED=100 CT=20
• MCLM5 Y100; TT2 ED=100 CT=20
La valeur Calculated Data pour MCLM1 est renvoyée lorsque MCLM2 est ajouté à la file d'attente et
planifié. Elle correspond au point P1 ci-dessus. La distance maître est mesurée à partir du point P0.
La valeur Calculated Data pour MCLM2 est renvoyée lorsque MCLM3 est ajouté à la file d'attente et
planifié. Elle correspond au point P2 ci-dessus. La distance maître est mesurée à partir du point P0.
La valeur Calculated Data pour MCLM3 est renvoyée lorsque MCLM4 est ajouté à la file d'attente et
planifié. Elle correspond au point P3 ci-dessus. La distance maître est mesurée à partir du point P0.
La valeur Calculated Data pour MCLM4 est renvoyée lorsque MCLM5 est ajouté à la file d'attente et
planifié. Elle correspond au point P10 ci-dessus. La distance maître est mesurée à partir du point P10.
La valeur Calculated Data pour MCLM5 n' e st jamais renvoyée parce que MCLM5 prend fin avec TT2 et
qu'il s'agit du dernier mouvement dans la file d'attente. Utilisez plutôt TT0 ou TT1.
Toutes les valeurs Calculated Data correspondent à la distance ou au temps maître à partir du dernier
point MSP. Autrement, il s'agit du point où l' e sclave est au repos, qui correspond au point P0 et au
point P10 ci-dessus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0 (pas de
tableau Calculated Data) ou
point de tableau REAL
Par défaut = 0 (pas de
tableau Calculated Data) ou
point de tableau REAL
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