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Tableau 42 – Résultats du type d'arrêt et interaction avec les instructions
Instruction
MCS sur CS3
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Type d'arrêt
Transformation coordonnée
Fonction MDSC (Master Driven Speed Control) et instruction MCS
Si une instruction MCS est émise en mode Master Driven, le mode passe en Time
Driven et les axes sont arrêtés en mode Time Driven.
MCS All (Tout) réinitialise le bit IP de l'instruction MDCC (Master Driven
Coordinate Control). Les autres types d'arrêt ne réinitialisent pas le bit IP.
L'instruction MCS All (Tout) efface l'axe maître en attente pour toutes les
instructions de mouvement coordonné à venir. Mais MCS All sur l'axe maître ne
rompt pas le lien MDSC.
Le bit AC de l'instruction MDCC est mis à 0 lorsque l'axe est arrêté.
La file d'attente d'instruction est effacée lorsque l'instruction MCS All (Tout) ou
MCS Coordinated (Mouvement Coordonné) est exécutée (IP activé).
Le bit d'état CalculatedDataAvailable dans un mot d'état d'une instruction de
mouvement actif pour une instruction MCLM ou MCCM est désactivé
lorsqu'une instruction MCS est exécutée (IP activé). Le tableau CalculatedData
n'est pas recalculé.
À noter que si un arrêt est amorcé très près du point final programmé, l'arrêt réel
peut être au-delà du point final programmé, notamment si l'exécution est en
mode Master Driven.
Indicateurs d'état arithmétiques
Ils ne sont pas affectés.
Conditions de défaut
Aucune
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Résultat
T1 est annulé.
L'instruction MCLM sur CS2 se poursuit.
L'instruction MAM sur Y se poursuit.
L'instruction MAM sur S se poursuit.
L'instruction MAM sur Z se poursuit.
Les axes ABC s'arrêtent du fait de l'annulation de la transformation.
Annexe A
199
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