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Recommandation
Configurez un autre système de coordonnées pour
les articulations réelles du robot.
Amenez le robot à une position de départ bras
gauche ou droit.
Basculez la ligne de faux à vrai pour exécuter
l'instruction.
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exemples et notes
Souhaitez-vous que le robot se déplace en posture de bras gauche ou droit ?
L2
L1
Bras gauches
Avant de démarrer la transformation, amenez le robot à une position de repos qui lui confère la posture de bras souhaitée
(gauche ou droite).
Une fois que vous démarrez la transformation et amorcez un mouvement cartésien dans le système de coordonnées source, le
robot reste en posture bras gauche ou bras droit. S'il démarre en bras gauche, il se déplace en bras gauche. S'il démarre en bras
droit, il se déplace en bras droit. Vous pouvez toujours passer d'une posture en bras gauche à une posture en bras droit et
vice-versa. Pour cela, déplacez directement les articulations.
Il s'agit d'une instruction transitionnelle. Dans un diagramme logique à relais, basculez la condition d' e ntrée de la ligne de faux à
vrai à chaque fois que vous souhaitez exécuter l'instruction.
Lorsque vous exécutez l'instruction, la transformation démarre et le bit IP devient activé.
Vous pouvez laisser la ligne passer à l' é tat faux dès que vous exécutez l'instruction. La transformation reste active.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Type de géométrie du robot
Nombre d'axes dans le système de coordonnées.
Nombre d'axes à transformer.
L2
Bras droits
Annexe A
L1
209
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