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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
158
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys selon un arc de cercle
jusqu'à (-10.4,-1.3) unités, centré au point (3.7,-6.4) unités par rapport au point
de départ, à la vitesse vectorielle de 10.0 unités par seconde avec les valeurs
d'accélération et de décélération de 5.0 unités par seconde
illustre le cercle généré par les informations ci-dessus.
Figure 77 – Tracé de la trajectoire d'un cercle complet avec l'instruction MCCM
Cette trajectoire peut être obtenue en utilisant une instruction MCCM dans le
sens horaire avec Move Type = Absolu ou Incrémental. Lorsque le type de cercle
choisi est « Centre », la position Via/Center/Radius définit le centre de l'arc de
cercle.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2
. Le graphique suivant
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