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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 50 – Types et descriptions des bits MCT
Pour voir si
La ligne est vraie.
L'instruction est terminée.
Une erreur s' e st produite.
Le processus de transformation est en
cours d' e xécution.
X3
X2
X1
Vous déplacez un système d'axes virtuels à des positions
cartésiennes (X1, X2, X3).
206
Bits de commande d'axe
Vérifiez si ce bit est activé
type de
données
EN
BOOLÉEN
DN
BOOLÉEN
ER
BOOLÉEN
IP
BOOLÉEN
Instruction de transformation de
mouvement coordonné
La transformation pilote jusqu'à trois articulations du robot : J1, J2 et J3.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Notes
Le bit EN reste parfois activé même lorsque la ligne devient fausse. Cela se produit si
la ligne devient fausse avant que l'instruction ne soit terminée ou si elle a rencontré
un problème.
Ligne
EN
DN ou ER
Le processus de transformation continue à fonctionner après que l'instruction est
terminée.
Identifiez le numéro d' e rreur indiqué dans le champ de code d' e rreur du point de
commande d'axe, Motion Control, puis consultez
instructions de mouvement
N'importe laquelle des actions ci-après annule la transformation et désactive le
bit IP :
• Instruction d'arrêt applicable
• Instruction d'arrêt
• Action sur défaut
MCT
Codes d' e rreur (ERR) des
coordonné, page 259.
La transformation convertit le mouvement en angles
articulaires et déplace le robot.
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