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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 66 – Paramètres d'entrée
Paramètre
Type de
d'entrée
données
Lock Direction
IMMÉDIAT
(suite)
Verrouillage de
IMMÉDIAT REAL
position
ou POINT
240
Description
Énumération
Définition
3
Position
Forward Only
4
Position Reverse
Only
Pour le mode Time Driven, les énumérations sont les suivantes :
Énumération
Définition
0
Aucune
1
Immediate
Forward Only
2
Immediate
Reverse Only
3
Position
Forward
Only
4
Position Reverse
Only
Position de verrouillage en mode Master Driven
Position sur l'axe maître à laquelle le système de coordonnées esclave doit démarrer après que le mouvement
a été amorcé sur ce système lors de l' e xécution en mode Master Driven. Il s'agit d'une position absolue (plus ou
moins) sur l'axe maître en unités d'axe maître. Vous pouvez spécifier une position de verrouillage pour retarder
le début du mouvement d'un système de coordonnées esclave après que l'instruction de mouvement a été
amorcée sur ce système.
Si un axe du système de coordonnées esclave est déjà en déplacement et qu'une instruction de mouvement
coordonné (MCLM ou MCCM) avec une position de verrouillage est déjà activée sur le système de coordonnées,
vous recevrez l' e rreur MDSC_LOCK_WHILE_MOVING pour l'instruction MCLM ou MCCM.
Du fait qu'une fusion (Merge) est toujours effectuée dès qu'une instruction est activée, une instruction de
fusion qui démarre à une vitesse non nulle avec à la fois une position de verrouillage et une fusion activées
recevra l'erreur MDSC_LOCK_WHILE_MOVING.
La position de verrouillage détermine le sens dans lequel l'axe maître doit se déplacer lorsqu'il passe par cette
position avant que le système de coordonnées esclave ne se verrouille sur l'axe maître.
Remarque : s'il y a une valeur de déroulement spécifiée pour l'axe maître, la position de verrouillage doit être
comprise entre 0 et la valeur de déroulement, autrement dit, elle ne peut pas être supérieure à un
déroulement.
Ce paramètre est uniquement utilisé en mode Master Driven.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Le mouvement démarre, autrement dit, le système de coordonnées
esclave se verrouille sur l'axe maître, lorsque l'axe maître passe par la
position de verrouillage pendant son déplacement en sens direct. L'axe
maître est uniquement suivi s'il se déplace en sens direct.
Remarque : si la position de départ est égale à la position de
verrouillage et que cette énumération est sélectionnée, le mouvement
ne démarre pas parce que la position de verrouillage n' e st pas
réellement traversée.
Le mouvement démarre lorsque l'axe maître passe par la position de
verrouillage pendant son déplacement en sens inverse. L'axe maître est
uniquement suivi s'il se déplace en sens inverse.
Remarque : si la position de départ est égale à la position de
verrouillage et que cette énumération est sélectionnée, le mouvement
ne démarre pas parce que la position de verrouillage n' e st pas
réellement traversée.
Description
Indique que la position de verrouillage n' e st pas active.
L'instruction génère une erreur MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
L'instruction génère une erreur MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
L'instruction génère une erreur MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
L'instruction génère une erreur MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Valide = 0...4
Par défaut = None
(Aucune)
(les énumérations 1 à 4
ne sont pas actuellement
autorisées en mode Time
Driven)
Par défaut = 0.0
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