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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
236
Bits d'état de mouvement coordonné
Nom du bit
CoordinateMotionStatus
AccelStatus
DecelStatus
ActualPosToleranceStatus
CommandPosToleranceStatus
StoppingStatus
MoveStatus
MoveTransitionStatus
MovePendingQueueFullStatus
TransformSourceStatus
TransformTargetStatus
CoorMotionLockStatus
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Signification
Activé lorsqu'un verrouillage d'axe est requis pour une instruction
MCLM ou MCCM et que l'axe a passé la position de verrouillage (Lock
Position). Désactivé lorsqu'une instruction MCLM ou MCCM est
amorcée.
Activé lorsque le vecteur est en accélération. Désactivé lorsqu'un
chaînage de mouvements est en cours ou lorsque le mouvement
vectoriel est à la vitesse normale ou en décélération.
Activé lorsque le vecteur est en décélération. Désactivé lorsqu'un
chaînage de mouvements est en cours, lorsque le mouvement vectoriel
est en accélération ou qu'il est terminé.
Activé pour le type de fin Actual Tolerance (Tolérance réelle)
uniquement. Le bit est activé après que les deux conditions ci-après
sont remplies.
1) L'interpolation est terminée.
2) La distance réelle au point final programmé est inférieure à la valeur
Actual Tolerance (Tolérance réelle) configurée pour le système de
coordonnées.
Le bit reste à 1 après l'achèvement d'une instruction. Il revient à 0
lorsqu'une nouvelle instruction démarre.
Activé pour tous les types de fin lorsque la distance au point final
programmé est inférieure à la valeur Command Tolerance (Tolérance de
commande) configurée pour le système de coordonnées. Il revient à 0
lorsqu'une nouvelle instruction démarre.
Le bit d' é tat d'arrêt est remis à 0 lorsque l'instruction MCCM est
exécutée.
Activé lorsque l'instruction MCCM démarre le mouvement d'axe. Le bit
est mis à 0 sur l'activation du bit .PC de la dernière instruction de
mouvement ou lorsqu'une instruction de mouvement est exécutée et
provoque l'arrêt.
Activé lorsque le type de fin No Decel (Sans décélération) ou Command
Tolerance (Tolérance de commande) est satisfait. Lors du chaînage de
mouvements colinéaires, le bit n'est pas mis à 1 puisque la machine
reste toujours sur la trajectoire. Le bit est mis à 0 lorsqu'un chaînage se
termine, le mouvement d'une instruction en attente démarre, ou une
instruction de mouvement est exécutée et provoque l'arrêt. Indique
que la machine n'est pas sur la trajectoire.
Activé lorsque la file d'attente des instructions est pleine. Il est
désactivé lorsque la file d'attente peut accueillir une nouvelle
instruction de mouvement coordonné.
Le système de coordonnées est la source d'une transformation active.
Le système de coordonnées est la cible d'une transformation active.
Activé lorsqu'un verrouillage d'axe est requis pour une instruction
MCLM ou MCCM et que l'axe a passé la position de verrouillage (Lock
Position). Désactivé lorsqu'une instruction MCLM ou MCCM est
amorcée.
Pour les énumérations Immediate Forward Only (Immédiat direct
seulement) et Immediate Reverse Only (Immédiat inverse seulement),
le bit est activé dès que l'instruction MCLM ou MCCM est amorcée.
Lorsque l' é numération est Position Forward Only (Position directe
seulement) ou Position Reverse Only (Position inverse seulement), le
bit est activé au passage de l'axe maître par la position de verrouillage
(Lock Position) dans le sens spécifié. Le bit n'est jamais activé si
l' é numération est aucune (NONE).
Le bit CoordMotionLockStatus est désactivé lorsque l'axe maître change
de sens et que le système de coordonnées esclave cesse de suivre l'axe
maître. Le bit CoordMotionLockStatus est à nouveau activé lorsque le
système de coordonnées esclave reprend le suivi de l'axe maître. Le bit
CoordMotionLockStatus est également mis à 0 lorsqu'une instruction
MCS est amorcée.
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