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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 67 – Paramètre de sortie
Paramètre de sortie Type de données
Calculated Data (suite) REAL
TABLEAU ou 0
244
Description
Mode
Paramètre Calculated Data renvoyé
Master Driven
• Pour le chaînage de mouvements, autrement dit Termination Type (Type
de fin) = Command Tolerance (Tolérance de commande) ou No Decel
(Sans décélération).
La distance incrémentale d'axe maître pour que le mouvement
programmé, dans le système de coordonnées esclave, se déplace entre le
début du mouvement et le point de chaînage. Remarque : il s'agit du
point correspondant à l'activation du bit PC de l'instruction.
• Pour tous les autres types de fin, autrement dit les mouvements non
enchaînés.
La distance incrémentale d'axe maître pour que le mouvement
programmé, dans le système de coordonnées esclave, se déplace entre le
début du mouvement et le point final programmé. Remarque : il s'agit du
point correspondant à l'activation du bit PC de l'instruction de
mouvement de l' e sclave.
• Une autre façon de représenter la distance d' é vénement et le tableau
Calculated Data correspondante consiste à tracer la vitesse en fonction du
temps (voir figure suivante). Remarque : le premier tracé ci-dessous
correspond à des mouvements non enchaînés (TT0/1) et le second à un
chaînage de mouvements (TT2, 3, 6).
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0 (pas de
tableau Calculated Data) ou
point de tableau REAL
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