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Tableau 18 – Effets du profil de vitesse
Profil
Acc./Déc.
Type
Temps
Trapézoïdal
Plus rapide
Courbe en S
2X plus lente
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Moteur
Priorité de commande
Contrainte
De la plus élevée à la plus basse
Pire
Acc./Déc.
Meilleure
Variation d'accélération
Trapézoïdal
Le profil de vitesse trapézoïdal est le profil le plus couramment utilisé parce qu'il
fournit la plus grande souplesse pour la programmation de mouvements successifs
et les temps d'accélération et de décélération les plus rapides. La variation de
vitesse maximum est définie par l'accélération et la décélération. La variation
d'accélération ou de décélération n'intervenant pas dans les profils trapézoïdaux,
elle est considérée comme étant infinie et elle est représentée par une série de
droites verticales sur le graphique suivant.
Figure 57 – Durée d'accélération/de décélération en profil trapézoïdal
Courbe en S
Les profils de vitesse à courbe en S sont le plus souvent utilisés lorsque les
contraintes sur le système et la charge mécaniques doivent être minimisées. Le
profil à courbe en S présente néanmoins moins de souplesse que le profil
trapézoïdal concernant les durées d'accélération et de décélération. La taux
maximum auquel la vitesse peut accélérer ou décélérer est en outre limité par la
variation d'accélération/décélération.
Le calcul des taux de variation d'accélération et de décélération du mouvement
coordonné est effectué lorsque ces instructions sont amorcées.
• MAJ
• MAM
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Vitesse
Position
Acc./Déc.
Vitesse
Annexe A
Position
123
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