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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
Saisissez les valeurs des longueurs des liaisons.
Pour le robot SCARA indépendant illustré
ci-dessus, les longueurs des liaisons sont les
suivantes :
•
•
Conditions d' e rreur
90
Figure 39 – Configuration des longueurs des liaisons d'un robot SCARA indépendant
L1 = 20
L2 = 40
Les décalages de base et les décalages d'effecteur de fin ne s'appliquent pas à la
configuration d'un robot SCARA indépendant.
Des conditions d'erreur cinématiques se produisent dans les cas suivants :
• à l'activation d'une transformation exécutée par une instruction MCT.
• dans certaines conditions de mouvement.
Des erreurs peuvent se produire dans certaines conditions de mouvement
pour un système de coordonnées source ou cible après l'établissement d'une
transformation. Ces types d'erreurs sont signalés dans les codes d'erreur de
l'instruction MCT. Les singularités et autres conditions d'erreur de
mouvement sont également indiquées dans les codes d'erreur MCT.
• calcul d'une position non valide via une instruction MCTP.
Voir
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné, page 259
pour des informations complémentaires sur les codes d'erreur.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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